SO-101 主臂＋从臂 · LeRobot · Feetech
组装 SO-101，并用主臂控制从臂
准备两套机械臂，完成电机配置与校准，再让从臂跟随手动移动的主臂。
需要多模块配置与调试
完成目标
完成桌面主从遥操作，理解关节控制、电机总线与校准。
型号与软件环境
- 这是一个主臂和一个从臂，不是双工作臂协作；主臂使用三种减速比。
- BOM 快照：a758567c3978dfeefe282ede0500085a48fe8f78。LeRobot 参考快照：ae2b57f12223c8c5184fcd814eb63cd9ce7de203（Python ≥3.12）。记录实际安装版本。
- 网页教程会更新。按所选代码版本的安装与 Feetech 要求操作，不把旧命令和新环境混合使用。
相似产品、旧版硬件或其他软件版本，不代表可以直接使用同一份代码。
材料与设备准备清单
按实际准备情况勾选。零件规格、套件包含项和装配要求见对应来源。
必选材料已准备 0 / 11 项
勾选仅用于本页，不会上传；刷新或离开后重置。
必选材料
- × 7
所选配置中，从臂六个、主臂一个。
材料说明来源https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100/blob/a758567c3978dfeefe282ede0500085a48fe8f78/README.md - × 2
用于主臂，关节位置按装配说明对应。
材料说明来源https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100/blob/a758567c3978dfeefe282ede0500085a48fe8f78/README.md - × 3
用于主臂，本路线不随意替换其他减速比。
材料说明来源https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100/blob/a758567c3978dfeefe282ede0500085a48fe8f78/README.md - × 2
两臂各一块，采用清单指定控制板与连接器。
材料说明来源https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100/blob/a758567c3978dfeefe282ede0500085a48fe8f78/README.md - × 2
每块控制板一条，BOM 列出两条装。
材料说明来源https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100/blob/a758567c3978dfeefe282ede0500085a48fe8f78/README.md - × 2
标准配置两臂各一个。7.4 V 是所选电机版本标识，不是电源输出；接头与极性按控制板要求核对。
材料说明来源https://wiki.seeedstudio.com/cn/lerobot_so100m/ - × 4
BOM 列出一包四个。
材料说明来源https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100/blob/a758567c3978dfeefe282ede0500085a48fe8f78/README.md - × 1
原项目建议 Phillips #0、#1。
材料说明来源https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100/blob/a758567c3978dfeefe282ede0500085a48fe8f78/README.md - × 1
采用 SO101 Leader 文件，不用 SO100 打印件。
材料说明来源https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100/blob/a758567c3978dfeefe282ede0500085a48fe8f78/README.md - × 1
采用 SO101 Follower 文件。
材料说明来源https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100/blob/a758567c3978dfeefe282ede0500085a48fe8f78/README.md
设备与工具
- 准备能连接两块控制板的电脑和稳定桌面。打印件可购买或委托打印，不要求自己拥有打印机。
- 核对所购电机包中的紧固件、舵盘和三针电机线，不默认所有供应商附件相同。
实现路线
按顺序进入原教程。这里整理流程，不替代具体接线图和校准说明。
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
第一轮运行检查
- 两块控制板端口已区分，两臂均可连接。
- 两臂已完成官方校准流程。
- 移动主臂时从臂跟随，夹爪开合方向正确。
这个项目不包含
- 不包含自主感知、模型训练或自动抓取；所选基础遥操作任务不要求摄像头。
装配与运行注意
- 配置时只连接程序要求的电机，每次确认前检查供电和连接。
- 不随意替换主臂减速比，也不把 12 V 从臂电源套入基础配置；机械装配与校准按原教程执行。
预算中要计入什么
- 计入两臂、打印件或打印服务、缺少附件、工具和运费；历史 BOM 合计不是当前报价。
原项目资料与代码
- https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100/blob/a758567c3978dfeefe282ede0500085a48fe8f78/README.md
- SO-101 装配与校准公开资料https://huggingface.co/docs/lerobot/en/so101
- 标准配置与电源规格公开资料https://wiki.seeedstudio.com/cn/lerobot_so100m/
- LeRobot 安装指南公开资料https://huggingface.co/docs/lerobot/en/installation
- 基础遥操作教程公开资料https://huggingface.co/docs/lerobot/en/il_robots#teleoperate
- LeRobot 参考代码快照公开资料
代码参考，不代表经过硬件实测的环境；本地基础遥操作不需要上传数据。
https://github.com/huggingface/lerobot/tree/ae2b57f12223c8c5184fcd814eb63cd9ce7de203
资料查阅日期：2026-10-14。本页根据原项目资料整理，RoboFacet 未进行硬件复现。套件内容、价格与软件更新以对应官方说明为准。