中小制造企业协作机械臂选型指南
从负载、臂展、节拍、集成难度、安全和本地服务选择协作机械臂，而不是只看负载。
对中小工厂来说，最好的协作臂通常是操作员能长期稳定使用的那一台。示教简单、本地服务可靠的产品，即使速度稍慢，也可能更快回本。
选型清单
- 负载必须包含夹具、线缆和最重的实际工件。
- 臂展要覆盖夹具、机床门和安全进出路径。
- 节拍要计入视觉、抓取和机床通信后的真实时间。
- 本地区集成商能力、备件供应和服务响应时间。
推荐产品
与本指南相关的产品，以及适合比较的关键信息。
Kinova Link 6
机械臂
在距腕部 200 mm 条件下持续负载 6 kg 的六轴工业协作臂
Universal Robots UR15
机械臂
工作半径 1300 mm 的六轴协作机械臂
未说明
Universal Robots UR10e
机械臂
六轴协作机械臂，额定负载 12.5 kg，工作半径 1300 mm。
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Doosan H2515
机械臂
负载 25 kg、工作半径 1500 mm 的六轴协作机械臂
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Doosan P3020
机械臂
负载 30 kg 的五轴协作码垛机械臂
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Doosan H2017
机械臂
负载 20 kg、工作半径 1700 mm 的六轴协作机械臂
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Doosan M1509
机械臂
负载 15 kg、工作半径 900 mm 的六轴协作机械臂
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Doosan M1013
机械臂
负载 10 kg、工作半径 1300 mm 的六轴协作机械臂
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Doosan M0609
机械臂
负载 6 kg、工作半径 900 mm 的六轴协作机械臂
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FANUC CRX-20iA/L
机械臂
最大腕部负载 20 kg、工作半径 1418 mm 的六轴协作机械臂
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FANUC CRX-10iA/L
机械臂
最大腕部负载 10 kg、工作半径 1418 mm 的六轴协作机械臂
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FANUC CRX-10iA
机械臂
最大腕部负载 10 kg、工作半径 1249 mm 的六轴协作机械臂
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必须用真实工件测试
测试时带上真实工件、夹具方案和工艺节拍。目录里的负载与重复精度看不出线缆拖拽、油污表面和困难进刀角度。
计算整个工作站，而不是一台机械臂
预算应包含防护、末端工具、视觉、PLC、夹具、安装和培训。机械臂本体可能只占完整工作站成本的一部分。
常见问题
协作机器人就一定不需要安全围栏吗？
不一定。安全取决于完整应用，包括工具、工件、速度和可能的接触方式，仍然需要正式风险评估。
第一个协作臂项目适合做什么？
优先选择输入输出清晰、重复度高、变化少，并且有明确现场负责人维护的工序。